鲁隐公十一年，即公元前七一二年，这是隐公摄政的最后一年，同时也是他去世的一年。
根据谥法，隐拂不成曰隐，不显尸国，见美坚长曰隐。
而鲁隐公明显是不显尸国，指其没有成为国君，却是占据着国君的权力，最终没有完成他的任务。
这一年春季，滕国国君与薛国国君来朝见鲁君，争执朝拜的先后顺序。
薛国国君表示，他先受封，薛国应该先朝拜。
滕国国君表示，他是成周的卜正，姬姓诸侯，而薛国只是外姓诸侯，我不能落在他的后面。
于是，鲁隐公让公子翚去与薛国国君商量，公子翚就向薛国国君表示，薛侯和滕侯前来鲁国，我国国君是很欢迎的。但是成周有一句俗语，‘山上有树木，工匠便测量；宾客有礼貌，主人就要选择。’。想当初诸侯成周会盟之时，异姓诸侯都是在后面的。就算是我国国君到贵国去，也是不敢与任姓诸侯并列的如果薛侯加惠于我国国君的话，那么就请同意滕侯的要求。
薛国国君因此不再跟滕国国君相争，让滕国国君先礼。
鲁国此时的威望可见一斑，鲁隐公在鲁国也是做得极好的。
夏季，鲁隐公与齐僖公在郲地会见，谋划讨伐许国。
秋季，鲁隐公与齐僖公、郑庄公一起进攻许国，第一日才开始攻打许城，第三日就已经占领许国，许庄公逃亡到了卫国。
齐僖公本想把许国让给鲁国，但是鲁隐公表示，鲁国是因为听说许国不向天子上贡，才与诸侯攻打许国，许国国君既然已经认罪了，哪怕齐侯有这样的好意，我也不敢承受。
于是许国便让给了郑庄公，郑庄公同样没有接受。
冬季，公子翚向鲁隐公表示，希望能够除掉太子允，因为鲁国在鲁隐公的治理下十分安稳，与诸侯国的关系也很和睦，可太子允已经长大了。不如鲁隐公坐稳鲁国国君之位，他也期望能得到太宰之职。
可是鲁隐公却是拒绝了他，对他说，我代行国君之位是因为太子允当时年幼，如今他长大了，我已经在菟裘那里修建了房子，准备把国君之位还给他了。
这边是‘菟裘归计’的典故，原文见于《左传·隐公十一年》。
鲁隐公或许真是做好了归隐的打算，想要效仿周公还政于成王。
可是，公子翚知道了鲁隐公的打算，却是害怕了，因为他与隐公的这番话可是想要弑君呀。
他担忧太子允知道了之后会杀死他，便先一步在太子允面前说隐公的坏话，诬陷隐公想要弑君，同时请求太子允让他去杀掉隐公。
为了让自己不背上弑君之罪，而去杀害国君，这同样很熟悉。
只是公子翚有一个勉强‘名正言顺’的理由，鲁国的情况也足够特殊。
太子允有继承国君之位的合法性，隐公只要一日不还政或者是杀掉太子允，他就会处在议论和纷争之中。
尤其是随着太子允的年纪越来越大，这种隐患就会越来越大。
公子翚的意外表现让这个隐患提前在鲁国爆发了，隐公自然是有实力和机会解决这个隐患的。
但是公子翚已经不会给他机会了，当公子翚提出要弑君的时候，他就已经必须要杀掉太子允和鲁隐公中的一个了，并且义无反顾得走下去，除非他舍得抛弃自己的权势，甚至是自己的生命。
而相较于懵懂的太子允，不听自己建议的鲁隐公，就是他最好的选择。
鲁隐公还是公子的时候，曾经率兵与郑国交战，被俘获，关押在尹氏。
隐公贿赂尹氏，并在尹氏祭祀神主钟巫前祷告，这才和尹氏一起逃回了鲁国。
回国后的鲁隐公就在鲁国建立了钟巫的神主，不时祭拜。
十一月，隐公又要去祭拜钟巫，在社圃斋戒，居住在寪氏。
公子翚便派人在寪氏杀害了鲁隐公，立太子允为鲁国国君，是为鲁桓公。
由于杀害鲁隐公的凶手没有被讨伐，同时也没有按照国君的规格下葬，所以《春秋》没有记载鲁隐公下葬的时间，这是认为鲁隐公没有臣子。
而为了掩盖鲁隐公的死因，公子翚讨伐寪氏，寪氏有人因此而死。