传说，布拉格的创建者是莉布丝公主和她丈夫、农夫培密索尔，并以培密索尔的名字命名，建立了霍什米索王朝(p?emyslid)。
又传说公主在她位于中波希米亚的莉布新(Libusin)城堡中有许多预言，其中一个预言到了布拉格的荣耀。
——《我看见它在在森林中伏尔塔瓦河畔陡峭的悬崖之上，那里有一个男人，正在为房屋凿出门槛(prah)，且在那里要建起一座名叫布拉格(praha)的城堡。
王子和公爵们都要在门槛前弯腰，要向城堡和环绕它的城市低头。从而得到尊敬，得到人所共知的荣誉，整个世界都要赞美它》。
无论这个传说是真是假，布拉格确实是以9世纪在伏尔塔瓦河右岸居高临下建造的高堡(Vy?ehrad)为核心，而逐渐形成的。
后来在河对岸建造了另一座城堡，就是今天的布拉格城堡。
14世纪，布拉格在神圣罗马帝国卢森堡王朝的查理四世统治下达到鼎盛时期。
查理四世是捷克公主和卢森堡的约翰的长子，于1316年出生在布拉格，1346年当他父亲去世时成为波希米亚国王。由于他的争取，布拉格教区在1344年升格为总教区。
1355年，查理在罗马加冕，成为神圣罗马帝国皇帝。布拉格成为神圣罗马帝国的京城。
查理希望布拉格成为世界上最美丽的城市之一。
他将布拉格建成帝国境内最为辉煌的城市。而位于该市最为显赫的建筑就是圣维特主教座堂。在中欧首先采用了宏伟的哥特式，室内装饰采用了独立的艺术风格，称为波希米亚学派。
1348年4月7日，他建立了中欧、北欧和东欧的第一所大学。今天称为查理大学，是捷克最古老的大学，也曾是德国第一所大学。
同年，他还在老城的旁边建立了布拉格新城(Nove město)，并在新城和小城之间架起了查理大桥。
他还新建了许多教堂。
当时，布拉格是欧洲的第三大城市，拥有一个造币厂，德国和意大利的商人和银行家聚集于此。
1402年起，查理大学的神学教授胡斯在伯利恒小教堂用捷克语布道，让平信徒与神职人员同领圣体和圣血，而被教庭裁定为异端，1415年7月6日在康斯坦茨处以火刑。
4年以后，布拉格发生第一次掷出窗外事件，引发了胡斯战争。
自1526年起，波希米亚开始处于哈布斯堡王朝的统治之下。
鲁道夫二世在位时(1576-1612年)，再次将神圣罗马帝国的首都设在布拉格。
他除了热衷于占星术和魔法，同时也热爱艺术，使得布拉格成为欧洲的文化之都，聚集了开普勒等一批天文学家、画家。
1617年，天主教徒，皇帝斐迪南二世登基，决意不再容忍新教徒。
1618年，布拉格再次发生掷出窗外事件，引发了三十年战争。
1621年在城外不远处进行的白山战役中，捷克军队战败，27名新教徒贵族在老城广场被处死。
1648年，瑞典军队攻占并洗劫了布拉格，神圣罗马帝国皇帝将宫廷迁往维也纳，此后布拉格进入一段萧条时期，城市人口也从战前的6万下降到2万。
1689年的一场大火烧毁了布拉格，随后该市得以重建。
在18世纪，该市经济持续上升，到1771年拥有8万居民，其中有许多是贵族和富裕的商人，在城内兴建了许多宫殿、教堂和花园。它们普遍采用装饰华丽的巴洛克风格，在全世界赢得了声誉。
1784年，原来的四个自治镇--城堡区(hrad?any，位于城堡西面和北面)、小城(mala Strana，位于城堡南边)、老城(Stare město，亦位于城堡东边，与城堡区隔河相对)和新城(Nove město，位于东南方)，正式合并为一个城市。
1806年，根据拿破仑的命令，神圣罗马帝国解散了，皇帝弗兰西斯二世放弃神圣罗马皇帝称号，改称奥地利皇帝弗兰西斯一世。
1848年革命震撼了整个欧洲，同样也震撼了布拉格，但被猛烈的镇压。
第二年，捷克民族主义运动(反对另一个民族主义政党，统一日耳曼)开始兴起，直到在1861年在市议会中赢得多数。
19世纪，布拉格城市继续扩张。
1850年，犹太区(Josefov)并入布拉格市。
1883年，布拉格市又添加了高堡(Vy?ehrad)区。
工业革命对布拉格产生了巨大影响，这是因为附近地区有煤矿和钢铁工厂，对开设工厂很有利。
波希米亚成为奥匈帝国境内最富裕的地区。第一个郊区Karlin形成于1817年，20年后人口就达到10万。
1842年，布拉格兴建了第一条铁路。
第一次世界大战结束后，奥匈帝国战败，布拉格成为新成立的捷克斯洛伐克的首都，布拉格城堡则成为总统府。
这一时期，布拉格仍以工业发达闻名欧洲。
1922年初，周边37座自治城镇划归布拉格，居民骤增至676，000人。1930年人口达到85万。到1938年，布拉格人口增加到100万。
1939年3月10日，希特勒命令德国军队占领了布拉格，成立波希米亚和摩拉维亚保护国。
1945年5月5日，布拉格的捷克人发动了反对德军占领的布拉格起义。
同一天，美军攻占了距离布拉格只有一小时路程的比尔森(而苏联军队尚在摩拉维亚边境)，巴顿将军意图解放布拉格，但被艾森豪威尔将军阻止。
根据此前在雅尔塔会议上达成的秘密协议，波希米亚将由红军解放。
1945年5月9日(德国正式投降的第二天)，苏联坦克开进了布拉格。
战后，布拉格再次成为捷克斯洛伐克首都。
战争结束数月后，苏联军队离开捷克斯洛伐克，但苏联保持了对捷克强烈的政治影响。
1948年2月，共产党接管了布拉格政权。
这时，布拉格长期思想活跃的知识分子群体无法适应战后的高压控制，1967年，该市举行的第四次捷克斯洛伐克作家协会大会上，米兰?昆德拉等许多作家开始批评共产党。
1968年1月5日，捷克新领袖亚历山大?杜布切克开始政治民主化运动，即布拉格之春。
同年8月20日，苏联及华约成员国武装入侵捷克，扑灭了这场运动。
1989年，柏林墙倒塌后，布拉格街头挤满了人群，开始了天鹅绒革命，捷克斯洛伐克摆脱了共产党和前苏联的影响。
1993年，捷克斯洛伐克分治后，布拉格成为捷克共和国的首都。
布拉格是一座历史悠久的城市，从13世纪到15世纪是中欧重要的经济、政治和文化中心。
城市依山傍水，古迹众多，国家重点保护的历史文物达2000多处。
布拉格是一座着名的旅游城市，市内拥有为数众多的各个历史时期、各种风格的建筑：从罗马式、哥特式建筑、文艺复兴、巴洛克、洛可可、新古典主义、新艺术运动风格到立体派和超现代主义，其中特别以巴洛克风格和哥特式建筑更占优势。
可以毫不夸张地说，在老城区每一条大街小巷，几乎都可以找见13世纪以来的各种形式的建筑物。
如始建于1344年的着名圣维特教堂，建于1357年的伏尔塔瓦河上的圣像林立、艺术价值无比的查理大石桥，建于1348年的中欧最古老的高等学府查理大学以及金碧辉煌的布拉格宫和历史悠久的民族剧院等。
布拉格建筑给人整体上的观感是建筑顶部变化特别丰富，并且色彩极为绚丽夺目(红瓦黄墙)，因而拥有“千塔之城”、“金色城市”等美称，号称欧洲最美丽的城市之一。
老城区的一些偏僻宁静的街巷迄今依然保持着中世纪的模样，街道用石块铺成，街灯是古老的煤气灯式，许多房屋带有宗教色彩的壁画。
随着城市交通的发展，老城区的许多街道已经显得过于狭窄，只准许汽车和电车单行通过。
老城中心的老城广场已经存在900多年了，是群众集会的场所。
广场上的老市政厅，建于1338年，是一座哥特式建筑。
广场南面有名的卡罗利努姆宫，它是查理大学最古老的建筑物。卡罗利努姆宫附近有着名的伯利恒教堂。
火药门楼，是老城13座城门中的仅存者。
广场上的钟楼建于1410年，尽管钟楼的外墙墙皮因年代久远已部分剥落，但它却以精美别致的自鸣钟而闻名于世。
凡是到布拉格的游人，总要前往老城广场观赏这座古老的钟楼，路经钟楼的布拉格市民也常常停下来校对自己的手表。
每到整点，钟上的窗门便自动打开，钟声齐鸣，12个圣像如走马灯似地一一在窗口出现，向人们鞠躬。
这个复杂而又奇妙的自鸣钟，是15世纪中期由一位钳工用锤子、钳子、锉刀等工具建造的，至今走时准确，成为人们观赏的一件珍品。
新城区是繁华的商业区，这里有着名的瓦茨拉夫广场、德沃夏克博物馆等。
另外，还有保存着中世纪风貌的小城区，这里有许多以巴罗克式风格为主的宫殿式建筑。
城区大多是弯曲狭小的街道，这里最着名的建筑是建于17-18世纪的圣尼古拉斯教堂，被称为布拉格巴罗克式宗教建筑的典范。
布拉格不仅仅有着欧洲古老的风采，也有着它现代的一面。
伏尔塔瓦河畔的新建筑“舞裙“，连获世界建筑大奖。金属和水泥勾勒出的飘逸线条，在周围历史感的颜色搭配中，丝毫不显造作，使城市更显露出勃勃生机。
现代的布拉格带给人们的已经不仅仅是波西米亚式的浪漫了。
布拉格也是欧洲的文化重镇之一，历史上曾有音乐、文学等诸多领域众多杰出人物，如作曲家莫扎特、斯美塔那、德沃夏克，作家莱纳?玛利亚?里尔克，弗兰兹?卡夫卡、米兰?昆德拉、瓦茨拉夫?哈维尔等人在该城进行创作活动。
今天该市仍保持了浓郁的文化气氛，拥有众多的歌剧院、音乐厅、博物馆、美术馆、图书馆、电影院等文化机构，以及层出不穷的年度文化活动。
布拉格让我迷醉，尽管布拉格广场没有许愿池，可是，这里却有着太多的浪漫期待兑现，这里是众多悲欢离合故事的起点和终点，这里浓缩了捷克艺术的精华和历史的悲欢。
它神秘、美丽、璀璨、高雅，带着一丝淡淡的忧郁。
它是莫扎特和维瓦尔第的音乐，是卡夫卡和米兰昆德拉的小说，是一个艺术和梦想交织的地方。
漫步是布拉格最好的交通方式，可以慢慢地体会城市的心跳和脉搏。
入夜的布拉格如同一个精灵的城市。
旧式马车载着好奇的游客穿梭在广场，马蹄撞击着石板路发出清脆的得得声;城堡的阁楼忽明忽暗闪烁的灯火，仿佛故事里的公主会随时出现在窗口;酒馆里嘈杂的音乐和清脆的玻璃杯的碰撞声，让人感到温暖与亲切。
此时，游人仿佛置身在中世纪的欧洲，抑或是一个童话的世界，会本能地忘却时间的存在，掉进了时空隧道迷失在布拉格广场。